没多久，他们又信心满满的干了起来。


    到是杨书言与周辰走了出去。


    拿起手机，疯狂给姬天明发消息。


    【姬佬，神了，真的神了，全部被你猜中了。


    跟你说的一模一样，误差翻了三倍多。


    姬佬，请手下我们的膝盖。】


    姬天明此刻发过去消息：


    【以前你们叫我姬佬我不挑你们理，现在你们该叫我什么！


    lookingmyeyes，回答我！】


    那边很快打字过来：


    【姬神！


    姬你太强！】


    姬天明看着这几行字，要不是真认识，这些比绝对是小黑子。


    我热烈的马。


    姬天明忍不住骂了一句。


    【姬神，袁野跟许晖他们准备采用滑动平均滤波+后向差分，您怎么看。】


    对面很快发来他们第二方案。


    姬天明此刻打字过去：


    【你们这思路很简单，是先对原始测角数据做滑动平均平滑降噪，再对平滑后的数据做后向差分求角速度，从源头抑制噪声放大滑动平均本质是低通滤波。


    但相位滞后是天生的，靠调窗口大小解决不了的，降噪和保相位是矛盾的。


    我甚至能够猜到你们的数学模型。


    】


    杨书言与周辰看着姬天明发来的消息与他们此刻的模型对照了一下。


    嘴角忍不住抽了抽。


    尼玛。


    神！


    玄学的神与科研的神！


    果不其然，这方案很简单，原理也很简单。


    差不多一二个小时就出了结果。


    此刻袁野与许晖额头已经冒了一丝冷汗。


    “别慌，还有两种方案，科研哪有一帆风顺的。


    本质上是试错，我们试了两次错误，后面两次一定成功！”


    “fighting！”


    众人受到了鼓舞，再一次投入到了紧张刺激的科研之中。


    杨书言与周辰此刻看着入魔了的他们没敢说话。


    【姬神，我读研以来这是我见过最伟大的预言，请您收下我的膝盖。】


    【姬您真的太强！】


    【第三种方案是采用二阶中心差分替代后向差分，您怎么看？】


    姬天明此刻没空跟他们解释，甚至数学模型都没发。


    他就简单的发了四个字。


    【先喜后悲。】


    二人一副我懂的样子。


    一天之后，果不出姬天明所料。


    这次精度确实是提升很大。


    只要降噪成功就彻底成功。


    只见实验室一群人欢呼道：


    “成了，我们又成了！”


    周辰与杨书言此刻很想喊道：


    “畜生，你们成什么了！？”


    “半场开香槟？”


    果不其然，随后一阵哀嚎响起。


    “这怎么可能，怎么高频噪声的增益会更高？”


    袁野此刻好像懂了什么，带着难受说道：


    “我懂了，这种跳变放到半实物平台上，转台伺服会直接抖起来，轻则跟踪不稳，重则直接脱靶。


    而且延迟一拍的中心差分，本身又多了半拍滞后。”


    三次，他们已经失败了三次。


    就剩下了最后一个十分复杂的方案。


    此时此刻，他们所有人不约而同的响起了姬天明的话。


    四个方案全是错的。


    难不成...。


    此刻许晖打气说道：


    “兄弟们，别放弃。”


    “第四种方案绝对是没问题的。


    前面几种方案都是都败在了降噪必带滞后的死循环里，现在这次是用非线性去噪手段。”


    袁野也补充说道：


    “绝境之中仍存一丝希望！”


    “这次思路是先对测角信号做多尺度小波分解，滤掉高频噪声分量，再重构出平滑的角度信号，最后做差分求角速度。”


    “这次必胜！”


    “必胜！”


    众人喊了起来，心态很重要。


    他们开始忙碌了起来。


    这次的方案十分复杂。


    一层分解就要做一次卷积和下采样，3层分解加重构，单周期运算量是滑动平均的十几倍。


    杨书言与周辰再一次偷偷给姬天明发消息。


    姬天明再一次发来八个字：


    【先喜后悲，浪费时间。】


    数日之后，他们已经做完了一切，现在正在等结果。


    许晖自信满满的说道：


    “这次，应该不会有问题了。”


    袁野也颇为自信，这次的手段这么复杂，没有理由会失败。


    这次比前面几次都要完美。


    周辰与杨书言要不是有姬天明的预测，他们现在是自信满满。


    这次的方案，堪称是四种最完美的。


    但姬天明的预测让他们根本高兴不起来。


    果不其然，仿真部分结果立马出来了。


    许晖立马说道：


    “好！这个方案的稳态平滑效果确实好，噪声压得很低。”


    一旁的袁野也颇为兴奋的说道：


    “稳态残差也能够能到0.06°。”


    “成了，我们终于成了！”


    众人一起激动得欢呼了起来，这数据后面的结果应该大差不差，一起喊了起来：


    “成了，我们终于成了！”


    杨书言与周辰听到这话嘴角忍不住抽了抽。


    沃日，你们能不能别半场开香槟了？


    你们到底成了什么！？


    就在他们半场开香槟的时候，大屏幕上的图像突然不对劲了。


    角速度变化的动态段小波阈值处理瞬间抹平信号的真实突变。


    然后直接造成了边缘畸变，加减速段残差反而升到0.5°，比纯差分还差。


    “这不可能！”


    他们一脸呆滞，整个人瞬间崩溃。


    但是还让他们更为绝望的是，算力不够。


    实验室工控机跑单帧数据就要860μs，放到定点dsp上，光去噪就要占满整个1ms周期，根本没留给质心提取和跟踪回路的算力。


    袁野此刻带着绝望说道：


    “弹载dsp是16位定点，连浮点运算都要模拟，小波这种东西想都别想。”


    “我们...。”


    众人此刻一脸苦涩与绝望。


    就这么结束了吗？


    就这么放弃了吗？


    足足四种方案，第四种那么完美。


    竟然也失败了。


    那种绝望、苦涩、沮丧与崩溃的心情在他们每一个人身上浮现。


    虽然科研总是失败，可这这未来也太打击人的心气了吧。


    姬天明要是知道，高低得说一句你们现在知道我模拟时候的绝望了吗？


    要不是心中有信念，真就是可能一蹶不振怀疑自我。


    “我们该怎么办？”


    “也许只有姬天明知道了。”


    只有周辰与杨书言二人此刻对姬天明已经心悦诚服，奉若神明。


    这简直是神，玄学的神与科研的神。


    见他们道心受损，杨书言此刻开口道：


    “要不去请姬天明学弟？十天前他就说了有完整的方案，也许...。”


    姬天明之前那魔鬼一般的声音仿佛在他们耳中回响。


    “你们的四种方案都是错的。”


    那副平淡带着一丝看透的神情，好像在他们脑海中历历在目。


    他们仰头看着天空，早知如此何必当初。


    “走，去花溪校区请姬天明出山。”


    此时此刻，他们也知道，要是不亲自去请，以这小子的性格，才不会理他们。