机械修复完成以后，昆岳一号开始建立五轴运动模型。


    x、y、z三个直线轴属于龙门本体。


    b、c两个旋转轴位于重岳二号。


    五个轴不能只是分别运动。


    控制器必须保证刀尖按照同一条空间轨迹前进。


    首先统一控制周期。


    昆岳一号直线轴原控制周期是一毫秒。


    重岳二号b、c轴本地控制周期是零点五毫秒。


    两个系统独立测试都没有问题。


    同时联动时，却会产生半个周期的时间差。


    在高速运动状态下，这点时间差足以让刀尖出现明显偏移。


    林浩将主控制器设为统一时钟源。


    b、c轴保留更快的内部控制。


    却只在主时钟到来时接收新的轨迹指令。


    中间零点五毫秒由本地插值完成。


    所有驱动器的时钟误差被压缩到五十微秒以内。


    第二步，建立刀具中心点控制。


    操作人员输入的是刀尖轨迹。


    控制器必须根据b轴和c轴角度，实时计算x、y、z三个直线轴应该如何补偿。


    b轴向前摆。


    z轴可能需要缩回。


    c轴旋转。


    x轴和y轴也要同步微调。


    五个轴之间任何一个慢半步，刀尖就会偏离目标。


    第一次空载联动采用低速球面轨迹。


    主轴测试棒代替刀具。


    工作台上安装高精度标准球。


    刀尖围绕标准球移动。


    b轴正十度。


    c轴旋转三十度。


    x、y、z同步补偿。


    最大轨迹误差零点零六毫米。


    第二次加入空间几何补偿。


    下降到零点零三四毫米。


    第三次修正横梁动态挠度。


    最终误差零点零二二毫米。


    基础五轴联动达到预期。


    北川项目人员准备提高速度。


    周野却要求先跑一条最复杂的验证轨迹。


    轨迹包括b轴从负三十度摆到正三十度。


    c轴同时进行大角度旋转。


    刀尖始终保持朝向标准球中心。


    程序开始。


    前半段正常。


    b轴负十五度。


    负十度。


    负五度。


    接近零度时，c轴指令突然变化。


    一百七十九度。


    九十度。


    零度。


    负九十度。


    负一百七十九度。


    控制器试图在极短时间内让c轴反向旋转三百五十八度。


    “停止联动！”


    安全程序先一步触发。


    c轴只移动了零点八度便被机械制动锁住。


    九吨重岳二号轻微晃动。


    没有发生碰撞。


    控制屏幕却被红色报警覆盖。


    【五轴运动学解算异常】


    【c轴指令跳变：358.4度】


    【b轴当前角度：0.06度】


    【检测到五轴运动学奇异区】


    【当前轨迹继续执行碰撞风险：极高】


    林浩重新检查程序。


    刀尖轨迹连续。


    工件曲面也没有突然变化。


    真正的问题发生在b轴接近零度时。


    当主轴完全垂直，c轴转到任何角度，刀具方向都几乎相同。


    控制器会发现，同一个刀具姿态存在无数组b、c轴组合。


    这一瞬间，数学解不再唯一。


    上一毫秒，c轴可能是一百七十九度。


    下一毫秒，控制器选择的等价结果可能变成负一百七十九度。


    从刀具方向看，两者只差两度。


    从机械轴指令看，却像突然要求c轴反转三百五十八度。


    “这不是程序写错。”


    林浩盯着运动模型。


    “是五轴机构本身的奇异点。”


    北川控制专家脸色凝重。


    “国外系统在这个区域都有专用平滑算法。”


    “我们现在没有。”


    网友说换个系统就行。


    昆岳一号的国产大脑已经装上了。


    可它还必须学会一件真正困难的事。


    在无数个数学上都正确的姿态中，选出机械设备能够安全走完的那一个。