本地缓冲器先接到陆上等比例液压环路。


    旧系统同时开启十六只阀时，远端最低压力下降百分之二十二，四十五毫秒后才恢复。近端阀已经走完一半行程，远端阀刚开始移动。


    缓冲器容量若按最大流量设计，体积会过大。周野只让它覆盖前八十毫秒，因为主泵在此后已经能建立稳定供油。


    容量通过最不利阀组计算，而不是把十六只阀平均。右舷远端支路需要的瞬时油量最多，若四组使用同一小容量，它仍会比其他三组晚接管。


    最终四只缓冲器外形相同，内部有效容积却按管路阻力分别标定。维护人员不能随意互换位置，每只壳体都有机械接口防错。


    第一版释放孔太大，远端阀起步与近端同步了，阀芯加速度却超过允许值。压力冲击沿管路返回，平台模型出现另一种高频晃动。


    第二版改成两级孔口。最初二十毫秒用小孔建立平滑推力，随后大孔打开补足流量。阀芯起步不再猛冲，五十二毫秒差缩到十一毫秒。


    两级孔口转换不使用电磁阀，而由压差推动小滑套。电气指令即使晚到，液压缓冲仍按自身状态切换，不会把网络抖动重新带回来。


    滑套经历十万次短行程循环，边缘没有拉伤。节流孔前增加可拆滤网，捕捉到颗粒时压差传感器会提前报警，避免缓冲器自己变成新的延迟源。


    控制组还给每个阀端安装独立位移编码器。旧系统根据线圈通电便假定阀已动作，新系统只有看到阀芯真实行程，才把水量计入姿态模型。


    模拟一只编码器失灵时，本地阀组不会无限等待，而是切换到压力与流量交叉判断，并把该组标成降级状态。中央控制器随后限制最大修正幅度。


    编码器数据还加入速度合理性检查。位置突然跳变却没有对应液压流量，系统会判为信号故障；位置缓慢落后且压力升高，则更像阀芯摩擦，两种情况采用不同降级方式。


    控制组故意交换两只编码器线缆，动作方向与反馈立刻矛盾，本地单元在阀开启不足百分之五时停住。错误没有等到平台倾斜后才被发现。


    周野确认重构。


    【重构目标：阀组本地缓冲与同步闭环控制】


    【消耗重构点：】


    【当前重构点：】


    报废蓄能器壳体被重构成四组紧凑缓冲单元，内部隔膜与接口适配海上液压介质。每组都有两级节流与机械过压保护。


    【重构完成】


    【多阀起步时间差：小于十二毫秒】


    【缓冲接管时长：八十毫秒】


    台架试验加入随机网络延迟。四组本地逻辑收到动作序号后按同一时钟执行，网络抖动只影响状态回报，不再改变阀门起步顺序。


    有人担心本地执行会削弱中央控制。林浩解释，中央仍决定动作量和方向，本地只保证同一批命令按正确节奏落地，就像乐队指挥定曲子，各声部不能等听见旁边人出声才开始。


    平台模型接受阶跃浪涌。旧系统横倾先向错误方向多走零点三八度，新系统初始反向量不足零点零四度，随后平稳回正。


    第二轮把右舷一组缓冲器关闭，模拟维护失误。控制器检测到起步不同步，主动降低姿态修正速率，没有发生二次叠加。


    第三轮故意让一只阀芯摩擦增大。位移编码器立刻暴露实际行程落后，系统把更多流量分配给同侧其他阀，而不是继续对故障阀加压。


    梁师傅仍要求拆开缓冲器检查。两级节流边缘没有气蚀坑，隔膜温升也在允许范围。液压系统最怕台架上一时好看，拆开里面已经被冲成蜂窝。


    隔膜材料在海上液压介质中浸泡后又做低温弯折，质量与刚度变化都低于限值。蓄能器壳体接受一点五倍压力保压，重构接口没有渗漏。


    四只组件分别做流量指纹。安装后只要曲线偏离初值，维护人员便能判断是预充压力下降、节流堵塞还是隔膜老化，不必等平台再次出现横倾才拆查。


    四组组件被送上海上平台。安装位置避开原有检修通道，蓄能器固定座还要承受着陆冲击与海浪长期振动。


    现场联调先只用四阀，再增至八阀、十六阀。阀端最大起步差九毫秒，管路反压峰值下降百分之六十四。


    联调还覆盖主泵切换。备用泵接管期间供压短暂下跌，四组缓冲器各自补上缺口，阀位曲线没有分叉。缓冲器由此不只解决同时开启，也增加了泵切换的瞬时余量。


    不过报告明确禁止把这份余量当成主泵故障后的持续供油。八十毫秒只能帮系统平稳停下，不能让平台在失去泵后继续执行大幅姿态动作。


    陈大川看着十六条几乎重合的位移曲线：“这回不是大家一起抢门，是有人先把门拓宽了？”


    周野说：“门没拓宽，只在每个人脚边提前放了一小口压力。主泵赶来以前，谁也不用空等。”


    真正验证安排在无人平台姿态试验。拖轮会从不同方向制造浪涌，控制系统必须在不依赖火箭制导补偿的情况下，把甲板横倾压在零点一度以内。


    上一次零点四度发生在两秒多里。这一次，他们要让五十二毫秒内的每个动作都能被看见、被控制。